隋朝末年，因杨广穷兵黩武，役使百姓做牛做马，对外征战，对内修建大型工程，导致天下大乱，魏征参加了李密领导的瓦岗军，从事反隋活动。李密失败后，魏征投降了唐军，此后又被窦建德俘虏，任起居舍人。窦建德败亡后，魏征又加入唐军任太子洗马，成为李建成的心腹，他建议李建成及早动手，灭掉其弟李世民，李建成没有采纳他的意见。

　　公元626年，秦王李世民发动“玄武门之变”，杀死了太子李建成和李元吉，迫使其父李渊让出皇位，自己当了皇帝。由于魏征是李建成的手下，有人建议李世民把他杀了，可李世民非常看中魏征的才能，只说了一句“各为其主”而已，不但没杀魏征，还重用他。

　　魏征历任谏议大夫、秘书监、侍中等职，先后向李世民陈谏了二百多件事。他向李世民反复强调:“君，舟也，人，水也。水能载舟，亦能覆舟。”提醒皇帝从隋朝灭亡中吸取教训，居安思危，兼听广纳。有时候，魏征敢犯颜直谏，弄得李世民很下不来台，阻止和纠正了皇帝的许多错误行为和主张，为“贞观之治”的形成和巩固做出了巨大贡献。

　　后来，魏征得了重病，李世民不仅派人问询、送药，还亲自和太子去探望，并且说要把自己的女儿嫁给魏征的儿子。魏征死后，李世民命令九品以上的文武官员去奔丧，又赐给羽葆鼓吹，把魏征葬在皇帝墓的旁边，但被魏征的老婆拒绝了。李世民悲痛欲绝，亲自为魏征书写碑文。其后李世民经常思念魏征，他对近臣说:“人以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以见兴替；以人为镜，可以知得失。魏征没，朕亡一镜矣!”（翻译:人们用铜做成镜子，可以用来整齐衣帽；将历史作为镜子，可以观察到历朝的兴衰隆替；将人作为镜子，可以知道自己的言行得失。魏征死了，我失去了一面绝好的镜子。）

　　正是李世民“从谏如流”，成就了魏征的“犯颜直谏”，而“铜镜、史镜、人镜”的“三镜”之说也流传千古，成为每个人学习别人优点，改正自己缺点的动力源泉。